本课题是设计并实现一种基于MC9S12XS128微控制器为核心的导航智能车系统，通过线性CCD传感器和角度传感器检测跑道的路况，用光栅码盘检测模型车的速度，用陀螺仪测量车模的角速度，用红外对管判别停车。使用PID控制算法调节车模的直立以及驱动电机的转速，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。设计目标是使智能小车在特定的跑道上，能够保持直立，能够在弯曲不平的道路上自主循迹行进。
报告介绍了总体的设计方案，小车直立与循迹原理，各个模块的硬件组成以及软件设计。硬件方面介绍小车电路系统板的制作，以及电路的原理以及选型。软件方面介绍智能车的各个模块的初始化，速度控制等。辅助设计工具有无线通讯模块调试工具。实验结果表明本系统可靠稳定。
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